La zona di Vernasca, abitata sin dal Neolitico, venne strappata dai romani alle popolazioni liguri qui insediate all'epoca della conquista. A guardia della vallata i Liguri avevano eretto sui rilievi una serie dei loro villaggi fortificati, i cosiddetti "castellieri", edificati a vista l'uno rispetto all'altro per consentire alle informazioni di correre veloci. Tracce di castellieri sono state trovate a Rocchetta di Carameto, a Settesorelle ed a Casali di Morfasso. Il sistema dei castellieri, ancora in fase di studio e sul quale sono state formulate numerose ipotesi, interessava comunque tutto l'Appennino piacentino ed era una prerogativa comune a tutte le popolazioni di ceppo celto-ligure della zona.

Successivamente alla presenza romana, dopo il periodo privo di notizie storiche corrispondente all'Alto Medioevo, il territorio di Vernasca entrò a far parte dei possedimenti dell'Abbazia di Val Tolla, fondata presumibilmente nella prima metà del secolo VII. Durante questo periodo il borgo, ancora denominato "Lavernasco" come nella forma originaria, fu dotato dall'Abbazia di un castello (secolo X).
Tale fortilizio è nominato in un documento in cui l'imperatore Enrico II concede un privilegio all'Abbazia stessa.

Il castello venne acquistato nel 1029 dal marchese Ugo di Provenza, quindi passò ai Malaspina per poi tornare all'Abbazia (1048), della quale seguì il destino: passato con tutti gli immobili agli Sforza di S. Fiora rimase per un certo periodo in auge quale sede del giusdicente di Val Tolla (insieme al castello di Sperongia) quindi andò in rovina quando questa funzione civile fu trasferita a Lugagnano. Gli stessi Sforza di S. Fiora (ramo Cesarini) rimasti proprietari del feudo di Vernasca fino al Settecento, furono privati dei propri domini con la venuta degli eserciti napoleonici; durante questo periodo Vigoleno divenne un centro resistenza dei contadini locali contro le depredazioni ed i soprusi dei soldati francesi.

Nel 1815 venne costituito il Comune di Vigoleno, il cui territorio corrispondeva approsimativamente all'attuale Comune di Vernasca; occorre notare come a quel tempo Vigoleno fosse un centro abitato ben più popoloso di Vernasca. Nel 1851 tuttavia, per iniziativa di Carlo III di Borbone, il capoluogo comunale fu definitivamente spostato a Vernasca.

Un capitolo a parte nella storia di questo territorio merita il Borgo di Vigoleno, sicuramente uno dei più affascinanti monumenti di tutta la Provincia di Piacenza.